3月28日，参加了北京市的开源硬件大爬梯活动。活动结束后，有一个动手环节，飞鱼哥组织的。开始的计划是讲一下四轴飞行器，然后现场组装。由于当日已经比较晚了，于是直接拿了一套arduino四轴飞行器开发套件，准备回家开发。

回家的路上我就在想，能不能用我家里面以前的直升机遥控对这个四轴飞行器进行控制。因为，我模糊的记得，当时结果开发套件的时候，没有看见什么带天线的模块。后来想想，可能是天线已经集成在电路板里面了吧，因为以前见过蓝牙透传模块，天线就直接做在电路板上面的。但总有不详的预感，可能是我想多了。

大爬梯的活动地点就在望京的758附近，离宜家挺近的，以前也喜欢逛宜家，这次离这么近，那就过去逛逛吧。把这个想法告诉我女朋友后，她非常高兴，本来还累的不想动了，顷刻间满血复活。后来又想起了我的『快的打车』里面还有几张20面额的专车优惠券，然后就叫了一辆快的专车。来的是奥迪A6，坐着不错，服务态度好，关键是到了宜家结算时才收12.5，比打的便宜，我们都很满意。

此处省略十万个得意的笑脸。。。

具体怎么逛宜家的就不说了，反正就是那么逛的，还吃了每次去都得吃的热狗。最后就坐450回通州了，不要问我为啥回去的时候没有坐专车，因为我不会告诉你3公里附近的短路程并且还有专车优惠券的时候坐专车才是最划算的。当然了，还有可以报销的时候。


这是拿到的开发套件

回到家，迫不及待的拿出四轴开发套件，不详的预感再次浮现眼前。完蛋了，真的没有接受模块。因为我清楚的看见板子上面给四通道接收机用的输入端，然后就是串口端。还好当时加了飞鱼哥的微信，然后把拍照，传过去确认。最后告诉我，真的没有给我接受模块。当时太混乱了，还有好几个同学连电池都没给。由于他手上也没有剩余的蓝牙模块了，于是又在淘宝上面下了个单，直接又给我买了一个。相当郁闷啊，本来预想的起飞计划，应该得延迟几天了。不过没关系，就差一个蓝牙模块，我可以先组装。但是没有教程，这个又是第一次装，过程中遇到了多多少少的一些曲折，万幸，最后都还是解决了。拿着还差一个蓝牙模块的半成品，心中感慨万千，不知道能不能真的飞起来。以前初一的时候组装过一个超外差收音机，后来失败了，而且焊接的时候还因为温度太高，把几个原件都烧坏了。那次失败的经历，让我对电路焊接一直存在些许阴影。


想把以前的一个华科尔直升机的接收机拆下来，装到四轴飞行器上面，用作接受2.4G遥控器的信号


想法貌似挺好，但是现实貌似跟不上节奏。这个接收机貌似和直升机的陀螺仪电路焊在一起的，也不知道拆开能不能用，先不弄了吧，还是老老实实的等蓝牙模块。

在组装四轴飞行器的过程中，感觉最困难的还是把电机焊在电路板上面的这一步。首先，电机和电路板直接是存在缝隙的，也就是基本上不能固定。其次，电机有磁性，电烙铁也是铁的，导致电烙铁一靠近就吸上了。对于平时只做软件开发的我来说，确实是个不小的挑战。发现问题，解决问题，说干就干。

首先，将电机大概固定在电路板上。然后滴一大滴锡在电机与电路板的接缝处，此时的目的不是为了固定，而是为下一步做准备。而且，这时候要小心，这滴锡有可能不会粘在电路板上，而直接滴下来，所以小心别烫着。第三步，将这一滴锡完全融化，知道接近沸腾的状态，而且这时候的锡就像是水一样，会往电机与电路板的接缝处流动。这时候也别闲着，抓紧有限的时间，对电机的位置进行微调。一旦锡凝固了，再想把它弄花，重新调整位置就很困难了。也可能是我的电烙铁不行，温度不够，每次一凝固，再想把它弄化就很困难了。

电机装完了，就开始接电源线了。由于螺旋桨分为正浆和烦桨，各两个，共四个。也就是说，电机也有两个是反着转的。所以，在焊接电极的时候，保证对角的极性接法是一样的就行了。


这是组装完了的样子，就是不知道能不能飞起来。下面那牛奶是在一个叫做『爱鲜蜂』的app上面抢到的，圣牧牛奶，超市卖五六十，抢购价9.9元一箱，还包邮哦。强烈推荐这个app，每个帐号可以抢购一次。

说了这么多，我也不知道我自己的四轴飞行器到底能不能顺利起飞。不说那么多了，等蓝牙模块来了就知道了。

未完，待续……